1. Principio de giro del robot cuadrúpedo
Cuando un robot cuadrúpedo gira mientras se mueve, su cuerpo debe hacer un movimiento circular alrededor del centro de giro para mantener el equilibrio y la estabilidad del cuerpo, al tiempo que garantiza la dirección correcta del robot. Esto requiere el robot cuadrúpedo para lograr el control de la marcha y el control del volante.
2. Método de dirección del robot cuadrúpedo
1. Método de control de la marcha
El método de control de la marcha del robot cuadrúpedo es una forma básica de lograr su dirección, que se completa cambiando la marcha de las extremidades del robot. Específicamente, cuando el robot cuadrúpedo se mueve, controla la diferencia de fase entre las extremidades posteriores y las extremidades anteriores para rotar su cuerpo a un ángulo especificado, y luego ajusta la marcha para mantener el equilibrio y moverse en la dirección especificada.
2. Método de control del volante
El robot cuadrúpedo también puede girar en un método de control similar al volante de un automóvil. Al controlar el volante del robot para evitar que las patas adyacentes en un lado dan un paso adelante, las piernas adyacentes en el lado siguiente pueden tomar pasos en un tiempo más corto, logrando así la dirección.
3. Tecnología de dirección de robots cuadrúpedos
1. Tecnología de control de coordinación
Para realizar la operación de dirección de los robots cuadrúpedos, se necesita tecnología de control de coordinación. Por un lado, controlando los movimientos de la pierna del robot, puede completar la operación de giro; Por otro lado, controlando los movimientos de otras articulaciones, puede mantener el equilibrio y cooperar con la operación de giro.
2. Tecnología de estimación de postura
Los robots cuadrúpedos deben mantener el equilibrio al girar, y es muy importante juzgar el estado de postura del robot en tiempo real. A través de la tecnología de estimación de postura, la postura corporal del robot se puede obtener en tiempo real, y los parámetros de control de la postura se pueden ajustar a tiempo para garantizar la estabilidad y la confiabilidad del robot durante el movimiento.
