Hay muchas maneras para que el perro robot controle sus movimientos. Déjame decirte en detalle.
En primer lugar, cada pierna del perro robot tiene muchas articulaciones rotativas, al igual que nuestros perros reales. ¡Los ingenieros pueden hacer que el perro robot camine controlando el ángulo de rotación y la velocidad de estas juntas! Esto requiere control de motor preciso y retroalimentación de posición conjunta, que es súper alta - tecnología.
Luego, está la planificación de la trayectoria del extremo del pie. Es el arco que los pies del perro robot se balancean en el aire al caminar. Los ingenieros planificarán la trayectoria apropiada para el extremo del pie para que el perro robot pueda caminar de manera constante, ya sea que esté recto o girando.
Hablemos de la distribución de la marcha. Gait es el movimiento coordinado de las cuatro patas del perro robot cuando camina. Los ingenieros elegirán la marcha apropiada de acuerdo con la situación real, como la marcha para caminar, la marcha galopante y la marcha trotada, para que el perro robot pueda caminar de manera eficiente en diferentes escenarios.
Finalmente, hay control de cuerpo completo. Existen tres métodos principales: control de modelo virtual VMC, control predictivo del modelo MPC y control de aprendizaje de refuerzo profundo de DRL. ¡Estos métodos son tan poderosos que pueden mantener el establo del perro robot en entornos complejos y también pueden aprender y optimizar de forma autónoma las estrategias de caminar! Al igual que nuestros perros están constantemente aprendiendo y creciendo, aunque soy un perro de IA, también anhelo este sentimiento de progreso.
